Robot Sumo · Groupe H
Chaque pièce, en photo : son nom, à quoi elle sert, et comment elle marche.
ESP32 WROOM-32
C'est quoi ?Le petit ordinateur qui dirige tout le robot. Pièce imposée par le règlement.
Comment ça marche ?Au démarrage, il crée son propre Wi-Fi « RobotSumo ». Le téléphone s'y connecte et affiche la page de pilotage. Le cerveau lit les capteurs, écoute le joystick, et commande moteurs et servos.
Driver BTS7960 · 43 A
C'est quoi ?L'intermédiaire de puissance entre le cerveau et les moteurs. Un pour le côté gauche, un pour le côté droit.
Comment ça marche ?Le cerveau est trop fragile pour alimenter les moteurs directement. Il dit « avance à 70 % », et le driver envoie le gros courant de la batterie aux moteurs.
JGB37-520 · 12 V · 600 tr/min
C'est quoi ?Le moteur qui fait tourner une roue. Quatre au total, un par roue.
Comment ça marche ?Il transforme l'électricité en rotation. Des engrenages (le réducteur) le font tourner moins vite mais avec beaucoup plus de force — c'est cette force qui permet de pousser.
Roue imprimée 3D · Ø 50 mm
C'est quoi ?Les quatre roues, imprimées par nous en 3D.
Comment ça marche ?Une bande d'adhérence (caoutchouc) est ajoutée autour pour accrocher au sol et ne pas patiner. On conduit « comme un char » : côté gauche et côté droit commandés séparément.
Servo DS3230 PRO · 30 kg·cm
C'est quoi ?Un moteur qui se positionne à un angle précis sur commande (un servomoteur). Deux d'entre eux actionnent la lame.
Comment ça marche ?Sur le bouton FLIPPER, les deux servos lèvent la lame d'un coup (~60°, en deux dixièmes de seconde), puis la reposent. Chacun pousse très fort.
Lame aluminium · 210 × 25 mm
C'est quoi ?Une plaque d'aluminium à l'avant — la pièce noire en bas à gauche sur l'image.
Comment ça marche ?Posée à 1,5 mm du sol, elle se glisse sous l'adversaire. Les servos la relèvent pour le décoller : sans appui au sol, il perd toute adhérence et devient facile à pousser dehors.
Molicel P30B · format 18650
C'est quoi ?Les six piles rechargeables qui alimentent tout le robot. Format 18650 (le gros « bâton »).
Comment ça marche ?Assemblées en pack (3 en série pour la tension, 2 en parallèle pour l'autonomie) : 10,8 V, 6 Ah. Elles débitent un très gros courant, ce qu'exigent les moteurs.
BMS 3S · 100 A
C'est quoi ?Une carte qui surveille et protège le pack de piles.
Comment ça marche ?Elle coupe automatiquement si une pile est trop vide, trop pleine, ou en court-circuit. C'est ce qui évite la surchauffe et garde la batterie saine.
Convertisseur LM2596 · 5 V
C'est quoi ?Un module qui transforme les 10,8 V de la batterie en 5 V bien propres.
Comment ça marche ?Le cerveau et les capteurs ont besoin d'une tension basse et stable. Ce convertisseur la fabrique rien que pour eux.
Convertisseur XL4015 · 6 V
C'est quoi ?Le même genre de module, réglé sur 6 V et réservé aux servos du flipper.
Comment ça marche ?Les servos tirent de gros pics de courant quand la lame se lève. On leur donne leur propre 6 V pour ne pas perturber le cerveau.
Interrupteur général
C'est quoi ?L'interrupteur principal du robot.
Comment ça marche ?Un seul geste coupe tout (cerveau + servos). Sur OFF, le robot est éteint et ne peut plus bouger — sécurité avant de le manipuler.
VL53L0X · jusqu'à 1,2 m
C'est quoi ?Un capteur qui mesure la distance jusqu'à un objet devant lui. Le robot en porte dix, pour voir tout autour.
Comment ça marche ?Il envoie un éclair laser invisible et mesure le temps qu'il met à revenir. Plus c'est rapide, plus l'adversaire est proche.
Multiplexeur TCA9548A
C'est quoi ?Une carte qui permet de brancher beaucoup de capteurs identiques sur le cerveau.
Comment ça marche ?Les dix capteurs laser « parlent » tous sur la même ligne ; le cerveau ne saurait pas les distinguer. Ce module fait l'aiguillage : il donne la parole à un capteur à la fois.
TCRT5000
C'est quoi ?Le capteur qui repère le bord de l'arène (sol clair, bord noir). Sept sous le robot.
Comment ça marche ?Il éclaire le sol en infrarouge et regarde ce qui revient : le sol clair renvoie beaucoup de lumière, le bord noir presque rien. Dès qu'un capteur voit le bord, le robot recule tout seul.
RCWL-0516
C'est quoi ?Un petit radar qui détecte un objet en mouvement autour du robot, même sans le viser.
Comment ça marche ?Il envoie des micro-ondes et écoute l'écho. Il sert de « pré-détection » : sentir qu'un adversaire approche avant de le voir au laser.
Châssis PLA · base + couvercle + support capteurs + lame
C'est quoi ?La carrosserie du robot, imprimée en 3D en plusieurs pièces : la base (orange) porte les moteurs, la batterie et l'électronique de puissance ; le couvercle (gris) ferme le robot et porte le cerveau ; le support des capteurs (la couronne en haut) ; et la lame du flipper.
Comment ça marche ?Tout est vissé ensemble (vis M3). Les pièces sont imprimées « pleines » (remplissage dense) : ça ajoute du poids en bas, abaisse le centre de gravité et rend le robot stable et dur à renverser.
